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你说的机器人应用，是属于自动化范畴的。
那种快换装置（Quick Changer／Tool Changer），分为两侧，主侧和副侧。
主侧装在机器人末端，副侧装在工具端。
副侧常常和工具固连，放在工具架上，一个工具用一个副侧。
机器人末端，会根据工艺需要，自动更换不同的工具（执行器），来协同机器人运动轴，完成不同的动作，处理不同的物料等。
为什么要用快换装置？
因为当时，采取了一个Z轴的配置，根据不同的应用，用快换装置，自动更换不同的检测头。
为何只配置一个Z轴呢？
两个方案。
**种是3只Z轴：一个探针Z1轴，一只二维光学镜头和一只三维光学镜头Z2轴，另外一个Z3轴，留给粗糙度检测镜头，或者激光干涉仪。
此配置方案的优点是测头固定，没有因为更换测头，引入的重复性误差。
缺点是测头都挂在Z轴，导致重量变大，对运动速度有不利的影响，对结构刚性要求高。
而且检测的时候，旁边的测头会在一定程度上，影响检测头的检测范围，测量深度等。
那么，第二种配置呢？
只有一个Z轴。
根据需要，快速更换检测头，其他检测头不用时，放置于测头架上。
比如，三维共聚焦光学检测头，二维光学检测头，探针测头，激光干涉仪等轮换到Z轴上。
此配置方案的优点是重量轻，可以实现高速运动，缺点是需要更换测头，精度依赖于更换时的重复定位精度和校调。
为何用第二种方案？
*主要的是**种太重了，想要达到需要的精度，结构设计非常有挑战。
可以说，快速更换，是行业里的一个发展趋势。
所以，我们*后决定用第二种方案。
为什么不买现成的快换产品呢？
因为市场上现有的产品，不满足我们的使用要求。
*重要的是，我们有一个很特别的要求：希望装置是中空的结构。
因为，中间我们要放置相机和光学器件，这个完全没有产品满足要求。
另外，电接口和气接口数量，不满足我们的应用要求。
我们希望总重量小于2Kg，这一点，到是有不少的供应商可以做到。
但是，我们电接口数量多达60，没有一家供应商可以达到。
而且，问了几家供应商，都不愿意定做，毕竟我们需要的数量太少，可能他们觉得没啥钱赚，投入精力不划算吧。
OK。你们研究的，比较知名的供应商有哪些？
ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
工厂自动化方面的定位方式，好处是，接触面大，刚性好，但是缺点就是重复性差一些。
预载：预载荷的大小，在很大程度上，决定了动态耦合的刚性，预载的加载方式，可能会带来冲击，应当避免冲击。
我们中途有提到用薄型气缸，后来就是因为冲击被否决了。
安全锁紧：就是系统突然断电断气时，工具侧不能掉下来，应该是锁住的状态，不然会出现安全等问题。
释放：释放和预载是相反的，简单理解就是解除连接。
电接口：共60针，摆放在外侧，便于维护。
气接口：除了用于气缸，另外预留2路气体，作为气体冷却备用。
载荷：6Kg，重心位置不超过结合面200mm。
